تصمیم‌گیری در مورد مقدارهای مناسب پارامترهای ساختار ربات، فرایند پیچیده‌ای هست. این کار به طور معمول به صورت صحیح و خطا و با توجه به دانش و خلاقیت طراح صورت می‌گیرد. الهام‌گیری از طبیعت نیز یکی از رویکردهای رایج برای انتخاب مناسب مقدارهای اولیه پارامترهای ساختاری هست.

شبیه‌ساز ربات چهارپا، این امکان را به طراح می‌دهد که به راحتی تاثیر تغییر هر یک از پارامترهای ساختاری را بر رفتار و حرکت ربات، بررسی کند. ربات چهارپای شبیه‌سازی شده، در صفحه عمودی، متقارن فرض شده است و در مفصل ران و کتف، محرکه دارد. سایر مفصل‌ها، غیرفعال فرض شده‌اند و می‌توان در آنها، نرمی دورانی قرار داد. تمامی مفصل‌ها، دورانی در نظر گرفته شده‌اند.

در این شبیه‌ساز، سه دسته پارامتر باید تعیین گردند. دسته‌ی اول، پارارمترهای محیطی هستند که اثر متقابل بین محیط و ربات را تعیین می‌کنند؛ به عنوان مثال، اثر ضربه پا بر زمین. دسته‌ی بعدی، پارامترهای مولد الگوی حرکت مرکزی هستند. در این‌جا، حرکت ربات به صورت جهیدن در نظر گرفته شده است. در نسخه‌های بعدی، سایر الگوهای حرکتی نیز اضافه خواهد شد. ساختار مولد الگوی حرکت، بر اساس کار ریگاتی و آیسپرت هست که در آن، شبکه‌ای از نوسان‌‌گرهای هاف، با یکدیگر کوپل شده‌اند. الگوهای تولید شده توسط این مولد، به عنوان مسیر مرجع حرکت مفصل‌های فعال کتف و ران استفاده می‌شود. برای ردیابی مسیر مرجع، از یک کنترل‌کننده ساده‌ی تناسبی استفاده شده است. پارامترهای مولد الگوی حرکتی، شامل اندازه دامنه نوسان‌گرها و فرکانس‌‌های فاز حرکت و ایستادن هست. آخرین دسته‌ی پارامترها، ساختار ربات را تعیین می‌کند و شامل تعداد قسمت‌های کمر ربات، تعداد قسمت‌های هر کدام از پاهای عقب و جلو، اندازه‌ی هر قسمت بدن، سختی فنر موازی هر مفصل و طول آزاد آن می‌شود.

بعد از تعیین پارامترها، ربات مدل می‌شود و حرکت آن در پنجره‌ی جدیدی نمایش داده می‌شود. هم‌چنین، در پایان شبیه‌سازی، هزینه‌ی جابجایی، سرعت میانگین و مسافت طی شده، به همراه نمودارهای مسیر حرکت مفصل‌های فعال، موقعیت مرکز جرم ربات و نیروهای عکس‌العمل زمین، نشان داده می‌شوند.

این شبیه‌ساز، با استفاده از کتاب‌خانه متن باز Open Dynamic ٍEngine توسعه داده شده است. هم‌چنین واسط گرافیکی آن، با استفاده از زبان #C طراحی شده است.