اخبار و رویدادها

شبیه ساز چهارپا

شبیه ساز چهارپا


تصمیمگیری در مورد مقدارهای مناسب پارامترهای ساختار ربات، فرایند پیچیدهای هستاین کار به طور معمول به صورت صحیح و خطا و با توجه به دانش و خلاقیت طراح صورت میگیردالهامگیری از طبیعت نیز یکی از رویکردهای رایج برای انتخاب مناسب مقدارهای اولیه پارامترهای ساختاری هست.

 

شبیه‌ساز ربات چهارپا، این امکان را به طراح می‌دهد که به راحتی تاثیر تغییر هر یک از پارامترهای ساختاری را بر رفتار و حرکت ربات، بررسی کندربات چهارپای شبیه‌سازی شده، در صفحه عمودی، متقارن فرض شده است و در مفصل ران و کتف، محرکه داردسایر مفصل‌ها، غیرفعال فرض شده‌اند و می‌توان در آنها، نرمی دورانی قرار دادتمامی مفصل‌ها، دورانی در نظر گرفته شده‌اند.


در این شبیه‌ساز، سه دسته پارامتر باید تعیین گردنددسته‌ی اول، پارارمترهای محیطی هستند که اثر متقابل بین محیط و ربات را تعیین می‌کنند؛ به عنوان مثال، اثر ضربه پا بر زمیندسته‌ی بعدی، پارامترهای مولد الگوی حرکت مرکزی هستنددر این‌جا، حرکت ربات به صورت جهیدن در نظر گرفته شده استدر نسخه‌های بعدی، سایر الگوهای حرکتی نیز اضافه خواهد شدساختار مولد الگوی حرکت، بر اساس کار ریگاتی و آیسپرت هست که در آن، شبکه‌ای از نوسان‌‌گرهای هاف، با یکدیگر کوپل شده‌اندالگوهای تولید شده توسط این مولد، به عنوان مسیر مرجع حرکت مفصل‌های فعال کتف و ران استفاده می‌شودبرای ردیابی مسیر مرجع، از یک کنترل‌کننده ساده‌ی تناسبی استفاده شده استپارامترهای مولد الگوی حرکتی، شامل اندازه دامنه نوسان‌گرها و فرکانس‌‌های فاز حرکت و ایستادن هستآخرین دسته‌ی پارامترها، ساختار ربات را تعیین می‌کند و شامل تعداد قسمت‌های کمر ربات، تعداد قسمت‌های هر کدام از پاهای عقب و جلو، اندازه‌ی هر قسمت بدن، سختی فنر موازی هر مفصل و طول آزاد آن می‌شود.

 

بعد از تعیین پارامترها، ربات مدل می‌شود و حرکت آن در پنجره‌ی جدیدی نمایش داده می‌شودهم‌چنین، در پایان شبیه‌سازی، هزینه‌ی جابجایی، سرعت میانگین و مسافت طی شده، به همراه نمودارهای مسیر حرکت مفصل‌های فعال، موقعیت مرکز جرم ربات و نیروهای عکس‌العمل زمین، نشان داده می‌شوند.

این شبیه‌ساز، با استفاده از کتاب‌خانه متن باز Open Dynamic ٍEngine توسعه داده شده استهم‌چنین واسط گرافیکی آن، با استفاده از زبان #C طراحی شده است.

 

آخرین نسخه برنامه را می توانید از لینک زیر دریافت کنید:

 

 

 شبیه ساز چهارپا

 

 

حداقل مشخصات مورد نیاز برای اجرا:

 

OS: Windows 7 or Windows 8 - 64 bit

Debug version of C and C++ runtime libraries: Msvcr120d.dll and Msvcp120d.dll

 

 

برای کسب اطلاعات بیشتر در مورد شبیه‌ساز، با خانم اتوسا پارسا، فارغ‌التحصیل رشته‌ی هوش ماشین و رباتیک دانشگاه تهران تماس بگیرید.

رایانامهa.parsa@alumni.ut.ac.ir

 

 

ارائه دهنده
آتوسا پارسا
پست الکترونیک: atoosa.parsa@gmail.com
عضو سابق
استاد راهنما
مجید نیلی احمدآبادی
استاد تمام
اتاق: ساختمان جدید، 734
تلفن: 61114221
پست الکترونیکی: mnili [AT] ut.ac.ir

 

آدرس کوتاه :