اخبار و رویدادها

طراحی و ساخت یک سیستم رباتیکی برای تعمیر و نگهداری گنبد‌ها

طراحی و ساخت یک سیستم رباتیکی برای تعمیر و نگهداری گنبد‌ها


مرمت گنبدها یکی از مشکلات اصلی سازمان­های میراث فرهنگی، گردشگری و حفظ محیط زیست استان­ها است. در موارد زیادی مانند گنبد امامزاده عبدالله و عبیدالله دماوند قسمتی از کاشی‏های گنبد ریزش کرده که تصمیم بر آن شده که با بستن داربست حفاظت لازم برای عبور و مرور مردم در فصل سرما فراهم گردد.

لیکن بستن داربست از یک طرف خطرات جانی برای بازدیدکنندگان بنا به همراه داشته و از طرفی حجم زیاد داربست باعث فشار زیاد روی گنبد­های آجری قدیمی می شود، به علاوه  بناهای تاریخی جلوه و زیبایی خود را در زیر تیرهای فلزی از دست خواهند داد. به همین دلیل کل گنبد را در زیر داربست نمی پوشانند وتنها قسمتی از آن­را داربست می­بندند که در این حالت صدمه دیدن کاشی­های روی گنبد تقریباً اجتناب ناپذیر است. 

اکثر داربست هایی که در کشور ما به بناها متصل می شوند از جنس آهن هستند و احتمال زنگ زدگی و آسیب رساندن به بنا بر اثر سرایت اکسید آهن را افزایش می دهد، راه حل این مشکل استفاده از داربست های آلومینیومی با استحکام بالا است که زنگ نمی زنند و البته هزینه هنگفتی دارند.

مرمت و شست­وشوی گنبد خطرات جانی برای مرمت کار نیز به همراه دارد. در مواردی مانند شست­وشوی که نمی توان از داربست استفاده کرد کار بر روی گنبد بسیار خطرناک بوده و نیاز به پرسنل ماهر برای این کار است.

بنابراین با توجه به نیاز گسترده­ای که برای مرمت بناهای گنبدی احساس می­شود و با در نظر گرفتن مشکلات دسترسی به بخش­های مختلف آن­ها، در این پروژه روش   جدیدی بر پایه سیستم رباتیکی برای بازرسی و تعمیر چنین بناهایی ارائه شده است.

در این کاربرد یک ربات از طریق طناب به نوک گنبد متصل است که با تغییر مقدار طناب و حرکت به طرفین می تواند به تمامی سطح بالایی گنبد که شیب مثبت دارد ،دسترسی داشته باشد. برای بالارفتن از گنبد ،ربات­ها با قرار گرفتن در پیکره­بندی­های مناسب به ربات سرگروه کمک می­کنند تا به هر قسمت از گنبد حرکت کند و کل آن را تحت پوشش قرار دهد.

استفاده از طناب سبب شده است که این سیستم رباتیکی نسبت به سایر سیستم­های بالارونده مصرف انرژی پایین­تری داشته باشد. همچنین به دلیل استفاده ازمکانیزم حرکتی بسیار ساده و عدم کاربرد ادوات مکشی دارای وزن کم و درنتیجه مناسب برای کار بر روی کاشی­های درزدار و ظریف گنبد می­باشد.

ربات بالارونده از گنبد از مکانیزم حرکتی تفاضلی برای حرکت بر روی گنبد استفاده می­کند. این ربات می تواند از سطوح مثبت بالا و پایین رود و همچنین مشکلی در حرکت جانبی نخواهد داشت. با توجه به نحوه طراحی ربات نیروی وارده از طناب به خوبی کنترل شده و ربات می تواند به خوبی بدون مصرف انرژی به مدت زیادی در یک مکان خاص از گنبد بایستد و عمل مرمت را انجام دهد.

                                             

در مجموع این طرح برای مهیا کردن دسترسی آسان، کم هزینه و بی خطر به بناهای گنبدی شکل جهت انجام کارهای مرمت، بازرسی و ترمیم چنین بناهایی می باشد. ربات مورد نظر با داشتن وزنی کم می تواند بر روی بناهای تاریخی و آسیب پذیر به خوبی وظیفه خود را انجام دهد و در نتیجه صرفه جویی اقتصادی زیادی را به همراه داشته و از تخریب زود هنگام آثار تاریخی گنبدی جلوگیری می­نماید. 

 

ارائه دهنده پروژه

بردیا زمانیان
پست الکترونیک: bardia.zamanian@yahoo.com
عضو سابق
محمد حسین صالح پور
پست الکترونیک: M.h.salehpour@ut.ac.ir
عضو فعال
کوروش نادری
پست الکترونیک: koorosh.naderi.86@gmail.com
عضو سابق
اتابک نژاد فرد
پست الکترونیک: a.nejadfard@gmail.com 
عضو سابق
محمد حسن قیصریه ها
پست الکترونیک: ghissari.hassan@gmail.com
عضو سابق
ارژنگ احمدی
پست الکترونیک: arjang.ahmadi@ut.ac.ir
عضو سابق
روژینا غنوی
پست الکترونیک: rghanavi@gmail.com
عضو فعال
 

استاد راهنما

هادی مرادی
دانشیار
اتاق: ساختمان شماره 2، 709
تلفن: 61114960
پست الکترونیکی: moradih [AT] ut.ac.ir

 

آدرس کوتاه :