اخبار و رویدادها

بازگشت به صفحه کامل

رباتهای مدولار

رباتهای مدولار


با پیشرفت­های صورت گرفته و حضور هرچه بیشتر ربات­ها در زندگی بشر، چالش­های جدیدی پیش­ روی محققان رشته­ ی رباتیک قرار گرفته ­است. فعالان این حوزه می­کوشند هر یک از مراحل طراحی، ساخت و نگهداری را بهینه ­تر کرده و عملکرد این ابزارها را بهبود  دهند. یکی از راه­ کارهای ممکن برای بهینه نمودن عملیات فوق استفاده­ ی مجدد از سازه­ ای طراحی و ساخته شده ­است. به منظور به کاربستن این ایده، با الهام از سیستم­های طبیعی که شامل تعداد زیادی از موجودیت­های ساده بوده که با همکاری با هم توانایی­های زیادی را فراهم می­آورند، رویکرد نوین ربات­های ماژولار در طراحی و تولید ربات­ها مورد بررسی قرار گرفته ­است.

بر اساس این ایده تعداد قابل ملاحظه ­ای از ساختارهای کوچک و ساده با نام ماژول، با توانایی­های محدود به شکلی مناسب در کنار یکدیگر قرار می­گیرند. شیوه­ ی چیدمان و اتصال ماژول­ها (پیکربندی ماژول­ها) به گونه ­ای است که ساختار بزرگتر ایجاد شده، توانمندی مورد انتظار کاربر را دارا باشد. همان طور که مشخص است قابلیت و توانایی این دسته از ربات­ها وابسته به امکان تغییر خودکار پیکربندی آنها است. بنابراین بازپیکربندی ربات­های ماژولار از یک پیکربندی به پیکربندی مطلوب دیگر از مسایل مهم در این زمینه است.

 لذا در این پژوهش بازپیکربندی خودکار ربات­های ماژولار مورد هدف قرار گرفته­ است. به این منظور در ابتدا روشی برای مدل کردن پیکربندی ربات بر اساس مدل گرافی و نقطه­ ی مرکزی گراف ارائه نمودیم. بر اساس این مدل، پیکربندی ابتدایی و انتهایی با سرعت خوبی به شکل دو نقطه در فضای پیکربندی­ها مشخص می­شود. سپس مساله­ ی بازپیکربندی را به صورت یافتن کوتاه­ترین مسیر میان دو نقطه در فضای پیکربندی باز تعریف نمودیم. با توجه به اینکه با افزایش تعداد ماژول­ها فضای جستجوی کوتاه­ترین مسیر، بسیار بزرگ می­شود و روش­های جستجوی معمول کارایی خود را از دست می­دهند، از روش­های جستجوی رندم (RRT) استفاده نمودیم. نتایج بدست آمده نشان داد که نه تنها مدت زمان بدست آوردن پاسخ بسیار بهبود می­یابد، بلکه پاسخ­های یافت شده نسبت به پاسخ­های روش­های دقیق تفاوت قابل ملاحظه­ ای ندارند و در اغلب موارد پاسخ­های نزدیک به بهینه یافت می­شود.

ارائه دهنده پروژه

خلیل طاهری
پست الکترونیک: k.taheri@ut.ac.ir
عضو سابق
پریسا پرهامی
پست الکترونیک: p.parhami@ut.ac.ir
عضو فعال
کیوان گلستان
عضو سابق
 

استاد راهنما

هادی مرادی
دانشیار
اتاق: ساختمان شماره 2، 709
تلفن: 61114960
پست الکترونیکی: moradih [AT] ut.ac.ir
مسعود اسدپور
استادیار
اتاق: ساختمان جدید، 720
تلفن: 61114951
پست الکترونیکی: asadpour [AT] ut.ac.ir

 

آدرس کوتاه :